この流れに乗って…
更新しなきゃいけないプレッシャーを感じて更新する会の会長、たかしです。
とりあえず材料プランAポリカーボネート板でモータマウントを作ってみたよ。
こんな感じ。
ポリカは削りやすくアクリルほど割れにくく良いと思う。(ちょっとバリが立つけど)
強度が必要になったらブランBのPOMかプランCのカーボン、プランDのジュラルミンがあるから大丈…夫大丈夫!
今後はシャーシのモックをプラ版で試作してスカート作って…って流れじゃ。
地デジ化の影響か,サーボをたくさん動かす回路の影響かわからないけど進行が遅くてごめんね。
あと2/3に大学行きます。遊びにじゃなくてアレです。
さあ、ショウタロ流れを作ったぞ!! 明日の更新は君だぜ！！
そろそろ活動を活発化させていきたい今日この頃
プログラム担当の私です。
最近は趣味＆学業に忙しく、ちっともマウス開発が進んでいないのですが、
次期マウスに採用予定のバイポーラステッピングモータPK213PDAを回してみました。
実験用モータドライバは次期マウスには搭載しない予定のMTD2003F(千石購入)を使っています。
前回MTD2003Fなら1/3ステップモードできるかも…と書いたのですが、
実際に使ってみたらできないことがわかりました。
データシートはもっとよく読むものですね。。。
PK213PDAはすごく静かに動いてくれます。
触ってみた感じトルクもなかなか。
前回マウス＋今回の回路は自分が作っていますが、
次期マウスの回路設計・製作には自分が尊敬する優秀で偉大な回路屋さんを召喚しています（ハードル上げすぎ？）。
そんなわけで、次期マウスは
・機械担当: M嶋さん
・回路担当: M宮さん
・プログラム担当:私
の3人の分業製作となります。
ただし3人が3人とも超がつくほど個人主義な方達（いいすぎ？）なので、実際どういう結末を迎えるのか楽しみで仕方がありません。
回路製作状況は現在果たしてどうなっているのかなぁ？？？(ﾁﾗｯ
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ちょっと話は変わりまして。
実は記事「問題点と部品選定」で使用センサは5つと言っておきながら、7つ搭載というサプライズ(?)を考えていました。…ところが、U宮さんとネタがかぶっていました。あろうことか配置まで考えていたものといっしょ。
ロボコン日記
さて、見なかったことにしよう…。
fanfan
命名担当のたかしです。
ファン(掃除機)が届いたんで吸引試作品パート2です。
とりあえず秋月で買ったブロアのブラシレスモータを付けたかったんだけど
アウターローターで芯だしが難しかったんでタミヤのミニモータに変更
インチキフライスで円形に削る裏技を使って芯ブレを殺して完成。
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=ff_030pk
DCブラシモータで低ノイズを謳っているんで許して!!
で今後こんな感じにする予定だべ。
中部地区12月月例会
月例会に参加してきました。
参加する時は毎回成果目標を決めていたのですが、
今回は特に目標を決めずに、まったり楽しめればいいな程度に考えていました。
強いて目標を挙げるなら、
・全日本終了後に埋め込んだプログラムの動作確認
・新戦力回路屋ことＭ宮さんに会場の雰囲気を知ってもらう
・他の人のマシンを見て何かを学ぶ
といったところでしょうか。
全日本終了後に埋め込んだプログラムは正常に動作していました。
探索は全日本同様、安定しているとは言えませんでしたが、
マップ保存機能を強化していたので、重ね探索しつつ、ある程度満足いくまで探索できました。
もちろんこれが大会なら探索だけで終了ということになってしまう訳ですが…。
どこかに不具合が有りそうなのは感じているのですが、それがプログラムなのか回路なのか機械なのか、未だにはっきりしていません。
その後はひたすら斜め走行のチャレンジ。
数えきれないチャレンジの末、何とか2度ほど斜め走行で完走ができました。
マップは2010年マイクロマウスクラシックエキスパート決勝のもの。
このマウスで開発する機会は今後徐々に減っていくと思いますが、フル迷路で完走出来るところが見れて良かったです。
来年こそはエキスパート決勝に出られるよう、精進していきます！
追伸：Ｍ宮さんからの提案「ミッシーマウスってどうよ？」
こんなことやっている場合では・・・
ロボットが動いているのを見るのは楽しい。
楽しいのだけど、動いているのを見るだけではロボットがどういった手順でそう動いているのか分からない。
特にマイクロマウスのような知能型のロボットでは。
というわけで、シミュレータを強化しています。
作るのはめんどいけど、実機でいろいろデータを集めるよりもシミュレータの方が実験楽チンだしね、という理由も大きかったり。
現在作っているのは
・探索シミュレータ(迷路をどのように探索していくかの可視化)
・最短シミュレータ(ロボットがどの経路を選択するのかの可視化)
とそのアルゴリズムです。
この2つはだいたいできているのですが、可視化することで色々と問題が発生してきました。
その問題とは「そうなって欲しくはなかった」という経路を通過することです。
例えば、最短シミュレータの場合、現状のアルゴリズムを用いると最短経路の候補として、以下の4つの経路が計算されます(迷路はマイクロマウス2009クラシックエキスパート予選のもの)。
図1
図2
図3
図4
これら4つの経路を走行時間シミュレータの入力とすると、スラロームで走行する場合、図1の経路が選択されます。
しかし実はこれら4つの経路の中には、そもそも本当の最短時間経路が存在しません。
本当の最短時間経路は、スタート地点から北方向に2歩進んだのち、東に1歩移動し、さらに北に8歩移動するというものです。
スタート地点から北に2歩進んだ時の重みは58となっており、
その後東に進もうが北に進もうが重みはどちらも57なのでどちらが選択されてもよいのですが、どちらか一方を選択する形になっているので最短でない方向が選ばれる事も多々あります。
かといって安直に「周囲に選択候補が複数ある場合、どちらの方向の経路も計算する」とすると、
計算に必要なバッファサイズが分からないため、メモリが動的確保になり、最悪では分岐が多い場合にメモリを使いきっても計算できない可能性が有ります。
自分のマシンはとっても遅いので、今はまだこのような状況の対応策を考えなくてもよいかもしれませんが、コンマ1秒で全く結果が変わるような世界に身を置けるようになったらこういうのは重要になってくるのかな、とも思います(はたしてそんな世界に身を置けるようになるのか？？？)。
という訳で、今回はとりあえずの覚え書き、という事にとどめておきますが、何とかしないとなぁ。
今後の予定としては、
・センサの距離取得シミュレータ
を作る予定です。…とは考えているものの、距離≠センサ値ではないためなかなか作るのは厄介そうです。
使っているセンサの特性や外乱光による影響、壁の光反射率、LEDの反射光がどのように周りに影響を及ぼすのか…とか考えると頭が痛くなります。
まぁでもセンサ配置を考えたいだけだし、そこまで厳密に作る必要もないのかなという気もするので、指標程度に作ろうと思います。
