全日本に向けて斜め走行を実装してました。さしあたって、まずは軌道を描くためのシミュレータを作成しました。 軌道を生成する方法にはクロソイド曲線等の方法が有るかと思いますが、何も考えず角速度が滑らかに変化するよう解析的に求めるように適当に作っ…
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