シミュレーション結果

走行時間計算シミュレータが完成しました。


上が補正無しの実際の走行データ(タイヤを浮かせてマシンを動かした)、下がシミュレーション結果です。
それぞれの直進やスラロームステップでほぼ同じタイムとなっています。

しかし補正が有った時にどれだけずれるかは分からないので、中部地区大会の4回目の走行時に使ったマウスパラメータを元にシミュレーションを行いました。
結果は
・シミュレーション値:20.205666[sec]
・無補正実測値:20.380[sec]
・補正有りの実測値(4回目の走行のタイム):20.281[sec]
となりました。
実際にはセンサーバーがいつ反応するかの違いや、関数のオーバーヘッド、マイコンの計測精度等の問題が有るため、完全な一致にはなりませんが、なかなか高精度にシミュレーションできます。

この高精度シミュレータを用いて前回の疑問「自分のマウスは西周りと南回り、どちらの方を選択するべきだったのか」を検討してみます。
この実験に伴い、最短経路算出のための等高線マップによる重みづけ方法を変更してみました。


従来は上のように森永さんの等高線マップをそのまま利用していたのですが、新たに下のような折れ曲がりでの重みを追加してみました。
この2つの経路を比較した結果、上記パラメータで0.15秒ほど西周りの方が早いという結果になりました。