8月例会

前日の最終調整が良かったのかどうかは分かりませんが、
到着早々無調整で動かしてみたらあっさり完走してしまいました。
ただ、今回のコースは個人的に嫌なコースというものが無く、ほとんどの経路で両壁がたくさんあるような迷路になっていました。

用意していた6段階の速度パラメータのどれも成功してしまったため、
ちょっと驚きつつも、より高速なパラメータをその場で作って試していました。
即席で作ったパラメータではほとんど成功していません。やはりマウスはちゃんと調整してから走らせてあげないといけませんね。

動画もあるのですが、自分のキショイ声や他の方の肖像権というものも有るため公開はしません…

中部地区の迷路は自宅環境の迷路よりもグリップが良い感じです。
自作迷路の壁の色と実際の迷路の色の壁も比べてみました。

自作迷路の方が実際の迷路に比べて白くて光が反射しやすくなっているような気がします。

迷路の一部を借りてセンサの新たなデータも取らせてもらえたので、このデータを使ってもう少し調整を行おうと思います。

今一番気がかりなのは直線走行です。
今回の迷路ではあまり長い直線の経路というものが無く、長く前方に壁の無い状態が続いた時に補正不足になる可能性があります。その辺の確認ができなかったのが悔やまれます…
また、PD制御のパラメータがどの速度の場合でも同じものなっているため、
実際にはこの辺も調整していかないときれいな直線は動けないのかなと思っています。
直線走行の速いマシンが絶対に最短走行も早いという訳ではありませんが、直線が速くて安定に走行できるようになることがマウスを高速化するために必要な条件であると思っています。
そのため、個人的には支部サーキットも重視していかなければならないと思っています。

初級者大会でも完走できるといいな。