近況報告。

前回の投稿から1月以上経過してしまいましたが、とりあえず生きています。
この1ヶ月間進展は色々あったのですが、まずは中部地区初級者大会の結果。
動画は実際の最短走行の様子(音声無し)。

・マイクロマウス競技
特別賞
・支部サーキット競技
3位

結果だけ見るとそれなりによさそうですが、
実際にはオープン参加されていた方々が桁違いなスピードで走っているのにも関わらず、入賞されていなかったり、
支部サーキットはそもそも参加者が少なかったりでそれほど良い成績だとは思っていません。
もっと精進しなければ。

…とまぁ固いことは置いといて、参加賞(図書券500+500円)やら入賞賞品(図書券500円+エアロスパイダー)やらを頂きました。
ありがとうございます。
頂いたエアロスパイダーは早速…

…分解させてもらいました＾＾；

次期マウスについていろいろ想像が膨らみますね。

中部地区初級者大会については以上となります。

次にその後の進展。
まず、マウスが一回り小さくなりました。M嶋先輩に感謝！

続いて小さくなったマウスに対してパラメータ調整を行い、アルゴリズムを見直し、バグフィクスをし…
それなりに直進＋旋回による動作が安定してきたので、壁切れ＋スラロームを実装しました。
以下はスラローム走行の様子の動画。

まだまだ不安定なところもあるので、パラメータをもう少し見なおしつつ、スラローム直前やスラローム中の補正方法についてもう少し考えてみようかと思います。

最後にボチボチやっていこうと思う事を思いつくままにいくつか羅列してみる。
・スラロームの安定化[優先順位:高]
・斜め走行の実装[優先順位：中]
・探索アルゴリズムの変更・多様化(現状はベーシックマウスのものをそのまま利用)[優先順位:低]
・探索走行の効率化(分かっている所はスピードを上げる、探索走行でもスラロームを行う等)[優先順位:低]
・最短経路の導出方法の検討[優先順位:中]

中部地区大会でスラローム走行できるようがんばるぞ！