中部地区10月月例会にて - 昨日の晩はそうめんでした

マイクロマウス中部支部10月月例会に参加してきました。
会場到着後にいきなり行ったその場旋回による探索走行では、キャリブレーションを行いましたが、
2回連続で同じ個所の前壁の検出ができず、マウスが動作停止してしまいました。
もう一度キャリブレーションをし直して走行したところ検出が出来たため、ひとまず安心はしましたが、
センサの高さを変えたので多少センサパラメータが変わったのかもしれません。
その後も「一応走行できるが前壁センサ補正が不安定」という状況が続いたため、スラローム探索を実装してみました。
スラローム探索はなかなかに安定しています。
実はまだスラローム探索には壁切れ距離補正を実装していないので、中部地区大会までに実装しようと思います。

他にも問題点がちらほらあったので箇条書きにしてみます。
・モータにバッテリーをマジックテープで止めているため、だんだんモータが熱くなってきてマジックテープの粘着剤が溶け、しまいにバッテリーが落ちる(以下の動画)

・現状では加速度を上げると最高速度遅いパラメータしか作れない。かといって最高速度を上げようとすると加速度を落とすしかない。加速度テーブル作りなおした方が良いかも。

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robolaboさんから「シャーシを後ろにもっと長くした方が良いのでは？」とのご意見を頂きました。
なぜ後ろに長くした方が良いのかの説明もしていただけたが、おバカな自分にはよく分からなかった(汗)のでちょいとまじめに考えてみたり。
以下「シャーシを後ろに長くする！」事に対する考察。全く見当外れかも知れないけど…

動輪を支点として、
L1*F1とL2*F2はつり合う(L1*F1 = L2*F2)。
左辺L1*F1はL2の長さを変えても不変である(シャーシの重さを0と仮定した時)。
よって、L2を大きくすれば、F2を小さくすることができる！

従輪に加わる力F2が減れば、摩擦を抑えることができる。
特に後ろの従輪のL2を長くすれば、加速時の障害となる摩擦を抑える事が出来る！
おまけに従輪を支点としたモーメントを考えた時には駆動輪に加わる力が大きくなるため、マウスと床のグリップが良くなる！

と良いことづくめ？なのかもしれません。

…というわけで、Ｍ嶋先輩出番ですー！(ぉ