マイクロマウス全日本2010反省会

マイクロマウス全日本大会に参加してきました。
早めの出走は嫌だなと思っていたのですが、何と出走順2番という幸運をつかんでいました。
結果は、探索がやっとこさ成功し、2次走行を開始したものの、
時間切れ＆途中失敗するというなんとも喜びがたいものでした。
走行の動画は撮影していないのでお見せできませんが、だいたい次のような感じでした。

・第1走行：
探索開始。走行中に急にマシンがのろのろと動きだす。
審査員からは脱調したのかと聞かれたが、脱調したという訳ではない。
前壁が有るかどうかを確認した際、本当は壁が無いのに、ロボットが壁が有ると勘違いしてしまったために起きた問題。
自分のマシンは袋小路に入ると前壁を利用して補正をかけるようにしている。
そのため、左右に壁が有る状態で前方センサが誤判別(壁が無いのに、「有る」と判別)すると、
マシン微調整のために低速で前方の壁との距離を保つよう補正をかける。
しかし前方には壁が無いため、前壁が見つかるまでじりじり前進しようとする。
この問題は中部地区大会の時にも発生していたため、全日本で同じようにならないために対策を施したが、
施した対策内容はそもそも間違えないようにしようという趣旨で行ったため、間違えたらどうするかまでの対策はしていなかった。
完全に自己責任。

・第2走行：
2回目の探索開始。しかしそこでも同じようにのろのろと動きだす。
事前に試走用の迷路でセンサキャリブレーションを行ってはいたが、キャリブレーションが甘かったのか、
あるいは会場とは光り方が違うのかは分からないが、キャリブレーションに問題が有ると考えた。
そこで大会の最中に実際の迷路上でキャリブレーションさせていただいた。
…のだが、どうやらそれはまずかったらしい。
自分はルールを「(調整のため＆走行時)を除いてスタート地点以外にマシンをおいてはならない」と覚えていたため、
調整のためにスタート地点以外にマシンを置くのは別に良いだろうと解釈していたのだが、
実際は「走行時を除いてスタート地点以外にマシンをおいてはならない。たとえ調整のためでもね。」という風に解釈しなければならなかったらしい。
一応調整前に調整の許可を申請したが、指摘されたのは調整後だったため、ルールに反する行為をしてしまった事が悔やまれる。
失格扱いしていただいてもよかったと思うのだが、それでも走行を許可してくださった審査員の方々に感謝。

・第3走行：
3回目の走行開始。
調子よく走行していたが、しばらく走行しているとマシンから警告音が再生され、走行停止。
既に保存されていたマップとの矛盾が生じたことが原因。
マップの保存方法は全日本用に改良していた。
全日本以前は「ゴールまたはスタート地点に到着したら保存する」としていたが、今回は「間違ったと認識した地点の10〜20歩手前のマップを保存する」というようにしていた。
これが裏目に出たらしく、どうやら第1、第2走行で保存したマップが間違いを含んでいたため、
途中でセンサ値と保存された正解(と思われる)マップを比較した際、(本当はセンサ値の方が正解なのだが、)既存正解マップとの矛盾に気がつき、
走行を停止した。
保存されていた迷路を消去して第4走行開始。

・第4走行：
新しく追加した「迷路の中央を走っていない時には一度止まって横壁との距離を一定に保つように補正」という方法が正常に働き、ゴールに到着。しかしゴールから帰ってくるところで失敗。
この補正は櫛状の迷路では働かないようになっていたため、見直す必要がある。

・第5走行：
残り数秒というところでスタート。時間内に到達できないことは分かっていたが、それでも一度は2次走行を行いたいと急いだため、タイヤを拭き切ることもできず、走行途中でリタイヤ。

センサ誤検出はエキスパート迷路・フレッシュマン迷路に拘わらず起こったと想定されるため、非常に残念ではありますが今年はどの道良い結果を残せなかったでしょう。
しかし大会会場のライトのデータを集める事が出来たため、これを解析して来年の対策を行おうと思います。
自分のマウスはゴミだの何だのと言いながらも、やっぱり自分の作ったものは愛着も湧いてくるというもので、
「まともに動けばこのぐらいは走れるんだぞ！」と親バカな気分で調製用迷路で走らせた時に撮影したものを一応今回の成果として報告しておきます。
新しく追加した補正方法もよく分かるかと。

今年は大会前日に用事が有ったため試走会に参加する事ができませんでしたが、来年は有給使ってでも参加したいです。
ただし聞く限りあまり有給が取りやすい環境ではないようですが…。(そもそも本当に卒業できるのか？)

来年こそ予選突破できるようがんばります！