近況報告。

前回の投稿から1月以上経過してしまいましたが、とりあえず生きています。
この1ヶ月間進展は色々あったのですが、まずは中部地区初級者大会の結果。
動画は実際の最短走行の様子(音声無し)。

・マイクロマウス競技
特別賞
・支部サーキット競技
3位

結果だけ見るとそれなりによさそうですが、
実際にはオープン参加されていた方々が桁違いなスピードで走っているのにも関わらず、入賞されていなかったり、
支部サーキットはそもそも参加者が少なかったりでそれほど良い成績だとは思っていません。
もっと精進しなければ。

…とまぁ固いことは置いといて、参加賞(図書券500+500円)やら入賞賞品(図書券500円+エアロスパイダー)やらを頂きました。
ありがとうございます。
頂いたエアロスパイダーは早速…

…分解させてもらいました＾＾；

次期マウスについていろいろ想像が膨らみますね。

中部地区初級者大会については以上となります。

次にその後の進展。
まず、マウスが一回り小さくなりました。M嶋先輩に感謝！

続いて小さくなったマウスに対してパラメータ調整を行い、アルゴリズムを見直し、バグフィクスをし…
それなりに直進＋旋回による動作が安定してきたので、壁切れ＋スラロームを実装しました。
以下はスラローム走行の様子の動画。

まだまだ不安定なところもあるので、パラメータをもう少し見なおしつつ、スラローム直前やスラローム中の補正方法についてもう少し考えてみようかと思います。

最後にボチボチやっていこうと思う事を思いつくままにいくつか羅列してみる。
・スラロームの安定化[優先順位:高]
・斜め走行の実装[優先順位：中]
・探索アルゴリズムの変更・多様化(現状はベーシックマウスのものをそのまま利用)[優先順位:低]
・探索走行の効率化(分かっている所はスピードを上げる、探索走行でもスラロームを行う等)[優先順位:低]
・最短経路の導出方法の検討[優先順位:中]

中部地区大会でスラローム走行できるようがんばるぞ！

8月例会


前日の最終調整が良かったのかどうかは分かりませんが、
到着早々無調整で動かしてみたらあっさり完走してしまいました。
ただ、今回のコースは個人的に嫌なコースというものが無く、ほとんどの経路で両壁がたくさんあるような迷路になっていました。

用意していた6段階の速度パラメータのどれも成功してしまったため、
ちょっと驚きつつも、より高速なパラメータをその場で作って試していました。
即席で作ったパラメータではほとんど成功していません。やはりマウスはちゃんと調整してから走らせてあげないといけませんね。

動画もあるのですが、自分のキショイ声や他の方の肖像権というものも有るため公開はしません…

中部地区の迷路は自宅環境の迷路よりもグリップが良い感じです。
自作迷路の壁の色と実際の迷路の色の壁も比べてみました。

自作迷路の方が実際の迷路に比べて白くて光が反射しやすくなっているような気がします。

迷路の一部を借りてセンサの新たなデータも取らせてもらえたので、このデータを使ってもう少し調整を行おうと思います。

今一番気がかりなのは直線走行です。
今回の迷路ではあまり長い直線の経路というものが無く、長く前方に壁の無い状態が続いた時に補正不足になる可能性があります。その辺の確認ができなかったのが悔やまれます…
また、PD制御のパラメータがどの速度の場合でも同じものなっているため、
実際にはこの辺も調整していかないときれいな直線は動けないのかなと思っています。
直線走行の速いマシンが絶対に最短走行も早いという訳ではありませんが、直線が速くて安定に走行できるようになることがマウスを高速化するために必要な条件であると思っています。
そのため、個人的には支部サーキットも重視していかなければならないと思っています。



初級者大会でも完走できるといいな。

センサ回路始動！


センサ回路のショートに気がつかず(UEWの被膜が破れていた！)、なかなか動かす事が出来なかったのですが、やっと距離センサ回路の動作が確認出来ました。
回路自体はrobolaboさんやこじまうすの中の人さんがレビューを書かれていた、SFH4550+TPS601を組み合わせたものになっています。
自分の回路では長距離測定時と短距離測定時で発光の出力を選択できるような回路にしました(したつもりです)。
ただし、長距離用はLEDに電流が1A程度流れる予定なので、慎重なテストを重ねてから実験するつもりです。
とりあえず、今の段階で発光出力を短距離測定用(100mA程度)に設定し、距離とAD変換値についての関係を見てみました。

部分的には線形性が有りますが、余りにも近かったり、遠かったりすると線形性が保てなくなるようです。
センサ値から距離に変換するにはあらかじめテーブルを用いるか、曲線あてはめ用のパラメータを求めておく事になると思いますが、正確な測定については、実際にマウスに搭載してから行おうと思います。